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机械手-卧式加工中心换刀机械手的设计.rar

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    编号:20180915103627100    类型:共享资源    大小:983.73KB    格式:RAR    上传时间:2018-09-15
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    金币
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    机械手 卧式 加工 中心 设计
    资源描述:
    1摘要机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具,它担负着把刀库上的刀具送到主轴上,再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。设计思路是用机械手的动作来实现对加工中心的换刀,机械手的转动有回转液压缸运来实现,其动力则由驱动系统实现。加工中心的自动换刀装置,通常是由刀库和机械手组成,它是加工中心的象征,又是加工中心成败的关键环节。因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置,以求在激烈的竞争中取得好效益,自动换刀装置是加工中心的核心内容,各厂家都在保密,极少公开有关资料,尤其机械手部分更是如此。这种机械手的拔刀、插刀动作,大都由油缸动作来完成。根据结构要求,可以采用油缸动,活塞固定;或活塞动,油缸固定的结构形式。整个机械手由机械臂伸缩机构,机械爪开合机构,回转机构及装卸刀具直线运动机构组成。引言本次设计的题目是加工中心的自动换刀装置中的核心部件---机械手的设计。机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具,它担负着把刀库上的刀具送到主轴上,再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。设计此机械手的目的是为了使加工中心能够更快的的工作,使加工中心能够得到更加充分的利用,以实现其的价值所在;再者,由于使用了机械手,减少由于人工换刀带来的生产效率低,并且容易出事故的弊端。本次设计的内容主要有回转液压缸装置和机械运动的驱动系统,对于其中动作的实现则由电气控制来实现。由于本人能力及学识有限,在设计中存在有很多缺陷,望老师们能多加指导。加工中心的总体布局盘式刀库的卧式加工中心卧式加工中心的主轴是水平设置的,卧式加工中心刀库容量一般较大,有的刀库可存放几百把刀具,卧式加工中心的结构较立式加工中心复杂,占地面积大,价格也较高,卧式加工中心较适用于加工箱体之类的零件,特别对箱体零件上的一些孔和孔系,以及孔和型腔与基准面2有严格要求的箱体,容易得到保证,适合于批量加工。卧式加工中心的功能较立式加工中心多,在立式加工中心上加工不了的工件,在卧式加工中心上一般都能加工。2.1 技术条件我们所设计的加工中心的主要的技术参数有:⑴ 刀库容量: 24 把刀⑵ 刀柄型号: 40 号刀柄⑶ 刀具最大直径: 120㎜⑷ 刀具重量: 11㎏⑸ 换刀时间: 5s⑹ 选刀方式: 任选2.2 总体布局我们设计的加工中心的总体布局如图 1.1 所示:图 1.1 卧式加工中心的总体布局2.3 卧式加工中心的机械结构:⑴主轴组件 对加工中心主轴组件的基本要求是具有足够的刚度,精度,传递足够的功率和转矩,以及高速运转和适应自动换刀的条件。主轴轴承多采用高精度,高刚度,高速滚动轴承。卧式加工中心的主轴组件按进给功能分有镗轴进给,滑枕进给及非进给主轴等类型,大多数采用非进给型主轴。⑵立柱 立柱有侧面导轨型与正面导轨型。侧面导轨型立柱便于机床的总体设计,制造成本也较低,并抑易于与非数控卧式镗铣床建立模块化系列关系,但这类立柱在机床工作时受力状况较差,且热变形的对称性差,因而对机床加工精度影响较大。正面导轨型立柱多采用门式3结构,有较好的热对称结构和受力条件,多数加工中心采用这种立柱形式。3 工作台 卧式加工中心可采用自动分度工作台,数控回转工作台。换刀机械手的设计3.1 刀具的交换装置3.1.1 自动换刀装置加工中心区别于 NC 镗铣床的主要特点就在于它具有根据工艺要求自动更换所需刀具的功能,即自动换刀(ATC)机能。机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具,它担负着把刀库上的刀具送到主轴上,再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。加工中心的自动换刀形式,可分为有机械手换刀方式和无机械手换刀方式两类。无机械手换刀方式,适用于采用 40 号以下刀柄的小型加工中心或换刀次数少的用量型刀具的重型机床,这种换刀方式没有机械手,因而结构简单。另外,刀库回转是在工步与工步之间,即非切削时进行的。因此,虽然刀库设置在立柱顶面,却免去了刀库回转时的震动对加工精度的影响。无机械手换刀方式中,刀库可以是圆盘型、直线排列式,也可以是格子箱式等。无机械手换刀方式中特别需要注意的是刀库转位定位的准确度,为保证转位准确,就要尽力消除刀库驱动传动链的间隙,为此可采用双导程蜗杆蜗轮副,或采用可以相互错位的两片齿轮结构形式,或采用插销定位、反靠定位等方法来准确定位。圆盘型刀库可设在立柱顶上、立柱主轴箱的侧面,也可设在横梁一端,或设在主轴箱上,由主轴箱和刀库配合运动完成自动换刀动作。直线排列式刀库可设在工作台上方,也可设在工作台的一端或两端,由主轴箱或工作台配合运动完成自动换刀动作。格子箱式刀库可设在双工作台的中间,换刀时,小直径刀具可轴向取刀,大直径刀具可径向取刀。加工中心的自动换刀装置,通常是由刀库和机械手组成,它是加工中心的象征,又是加工中心成败的关键环节。因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、可靠性高的自动换刀装置,以求在激烈的竞争中取得好效益,自动换刀装置是加工中心的核心内容,各厂家都在保密,极少公开有关资料,尤其机械手部分更是如此。无机械手换刀方式中特别需要注意的是刀库转位定位的准确度。为保证转位准确,就要尽力消除刀库驱动传动链的间隙,为此可采用双导程蜗杆蜗轮副,或采用可以相互错位的两片齿轮结构形式;或采用插销定位、反靠定位等方法来准确定位。采用机械手进行刀具交换的方式应用的最为广泛,这是因为机械手换刀有很大的灵活性,而且可以减少换刀时间。图见零号图自动换刀机械手。换刀动作如表 3.1 所示:4表 3.1 机械手的换刀动作3.1.2 机械手的种类加工中心换刀机械手的种类繁多,可以说每个厂家都推出自己的独特的换刀机械手,在加工中心的自动换刀系统中,是机械手具体执行刀具的自动更换,对其要求是迅速可靠、准确协调。由于加工中心机床的刀库和主轴,其相对位置距离不同,相应的换刀机械手的运动过程也不尽相同,它们由各种形式的机械手来完成。常见的机械手有:⑴单臂单爪回转式机械手机械手摆动的轴线与刀具主轴平行,机械手的手臂可以回转不同的角度来进行自动换刀,换刀具的所花费的时间长,用于刀库换刀位置的刀座的轴线相平行的场合。如图所示:5图 3.1 单臂单爪回转式机械手⑵单臂双爪回转式机械手图 3.2 单臂双爪回转式机械手这种机械手的手臂上有两个卡爪,两个卡爪有所分工,一个卡爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务,另一个卡爪则执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务,其换刀时间较上述单爪回转式机械手要短,如图 3.2所示。⑶双臂回转式机械手(俗称扁担式)6这种机械手的两臂各有一个卡爪,可同时抓取刀库及主轴上的刀具,在回转 180°之后有同时将刀具归回刀库及装入主轴,是目前加工中心机床上最为常用的一种形式,换刀时间要比前两种都短,如图 3.3-a)所示。图 3.3-a) 双臂回转式机械手这种机械手在有的设计中还采用了可伸缩的臂,如图 3.3-b)所示:图 3.3-b) 双臂回转式机械手⑷双机械手7这种机械手相当与两个单臂单爪机械手,相互配合起来进行自动换刀。其中一个机械手执行拔“旧刀”归回刀库,另一个机械手执行从刀库取“新刀”插入机床主轴上,如图 3.4 所示:图 3.4 双机械手⑸双臂往复交叉式机械手图 3.5 双臂往复交叉式机械手这种机械手两臂可往复运动,并交叉成一定角度。两个手臂分别称作装刀手和卸刀手。卸刀手完成往主轴上取下“旧刀”归回刀库,装刀机械手执行从刀库取出“新刀”装入主轴。整个机械手可沿导轨或丝杠作直线移动或绕某个转轴回转,以实现刀库与主轴之间的运送刀具工作,如图 3.5 所示。8⑹双臂端面夹紧式机械手这种机械手只是在夹紧部位上和前几种不同,上述几种机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面来抓住刀具,而此种机械手则是夹紧刀柄的两个端面,如图 3.6 所示:图 3.6 双臂端面夹紧式机械手由于双臂回转式机械手的动作比较简单,而且能够同时抓取和装卸机床主轴和刀库集中的刀具,换刀时间较短,我们本次设计所要求的换刀时间为 5 秒,故我们选用双臂回转式机械手。如果我们采用不能伸缩的机械手,由于机械手回转时其手部回转半径较大,如刀库中刀具排得较密,可能碰撞刀具,且用这种类型的机械手直接在刀库与主轴之间换刀,只宜采用顺序换刀或刀具编码式任意选刀,不然,换刀时间将增加。故我们采用可伸缩式的双臂回转机械手。3.1.3 手爪的选择1.单臂双爪式机械手的手爪这种机械手的手爪,大都采用机械锁刀方式,有些大型加工中心,亦有采用机械加液压锁刀方式,以保证大而重的刀具在换刀中不被甩出,较普通采用的机械锁刀方式手爪——弹簧销式手爪。如图,A-A 放大图。它是目前加工中心上用较多的一种,手臂的两端个有一个手爪,刀具被弹簧 2 推着的活动销 4(类似于人的手指)顶靠在固定爪 5 中,锁紧销 3 被弹簧 1 顶起,使活动销 4 被锁住,不能后退,这就是保证了机械手在换刀过程中手爪中的刀具不会被甩出,当手臂处于抓刀位置时,锁紧销 2 被设置在主轴伸出端或刀库上的撞块压下,活动销 4 就可以活动,使得机械手可以抓住(或放开)主轴或刀库刀套中的刀具。此外,钳形手的杠杆手,用得也较普遍。锁销 2 在弹簧作用下,其大直径外圆顶着止退销 3,杠杆手爪 6 就不能摆动张开,手爪中的刀具就不会被甩出,当抓刀或还刀时,锁销 2 被装在刀库或主轴端处的撞块压回,止退销 3 和杠杆手爪 6 就能摆动、张开。刀具就能装入或取出。钳型手和杠杆手均为直线运动抓手。9机械手的手爪在抓住刀具后,还必须具有锁刀功能,以防止在换刀过程中掉刀或刀具被甩出。当机械手松刀时,刀库的夹爪既起着刀套的作用,又起着手爪的作用。对于双臂回转式机械手的手爪,大都采用机械锁刀方式,有些大型加工中心,亦有采用机械液压锁刀方式,以保证大而重的刀具在换刀中不被甩出。手爪的形式有:⑴机械锁刀手爪——弹簧销式手爪,使用这种形式的抓持机构,手爪不需要设置专门的传递装置,因而结构简单,使用广泛。但在机械手有旋转运动时,为避免刀具甩脱,手爪就必须有自锁夹持机构,其结构较复杂。⑵钳形杠杆机械手。这种机械手手爪的张合需要动力传递装置,传动较复杂,但手爪的结构可较简单。使用也较普遍。⑶虎钳形指。在手爪中设有定位销,使刀具在手爪中定位。用这种形式的夹持机构时,刀具需经特殊补充加工,不能使用标准刀具,所以使用者较少。我们在这里采用第一种手爪。3.1.4 刀具的夹持在刀具自动交换装置上,机械手抓刀具的方法大体上可以分为下列两类:⑴柄式夹持(轴向夹持) 。⑵发兰式夹持。这种夹持方式,在刀具夹头的前端,有供机械手用的发兰盘。采用发兰式夹持,当应用中间搬运装置时,可以很方便地从一个机械手将刀具夹头过渡到另一个辅助机械手上去,刀具夹头采用带洼形的法兰盘夹持刀夹。在这里,我们采用第一种夹持方式,刀柄型号为 BT40。图 3.7 所示为标准刀具夹头的锥柄柄部,由图可见,刀柄圆柱部分的 V 形槽是供机械手夹持之用。带 V 形槽圆柱右端,按所装刀具(例如钻头、铣刀、铰刀及镗杆等)不同,根据标准可设计成不同形式。10图 3.7 刀柄的型式表 3-1 为日本 BT 标准刀柄的尺寸:表 3-1 日本 BT 标准刀柄的尺寸:锥 体 螺 纹 孔 凸 缘柄部型号 D1 L r l1 l2 l3 d1 g d2 t bBT40 44.45 65.4 1 9 30 70 17 M16 19 22.5 16.1BT45 57.15 82.8 1.2 11 38 70 21 M20 23 29 19.3BT50 69.85 101.8 1.5 13 45 90 25 M24 27 35.3 25.7凸 缘 参考尺寸柄部型号 L1 W D2 D3 T Y Y1 V d D4BT40 21 0.12 53 63 25 1.6 1.6 16.6 10 75.679BT45 26 0.12 68 80 30 3.2 3.2 21.2 12 95.215BT50 31 0.20 85 100 35 3.2 3.2 23.2 15 119.0193.2 机械手的驱动装置这种机械手的拔刀、插刀动作,大都由油缸动作来完成。根据结构要求,可以采用油缸动,活塞固定;或活塞动,油缸固定的结构形式。整个机械手由机械臂伸缩机构,机械爪开合机构,回转机构及装卸刀具直线运动机构组成。图见自动换刀机械手的驱动装置和驱动装置外形。3.2.1 手臂的伸缩运动:回转头的两端对称分布着两个机械臂,可以同时伸出抓刀。机械臂伸缩机构由回转液压缸1(见驱动外形图) ,输出轴 47,齿轮 44 以及齿条 39 和 45 组成(见自动换刀机械手图) 。当压力油通过支架 28 和贯穿花键轴 30 的通孔(见换刀机械手驱动装置图)进入回转液压缸 1 时,推动输出轴 47 转动,轴上的齿轮 44 便带动齿条 39 和 44 作直线运动,使两只机械臂同时伸出,通过齿条 39 及 44 上的挡块 52 压向调整螺钉 53 来限制终点位置。同时由左视图中的微动开关30 发出信号,以进行下一个动作。当回转液压缸改变油路时,机械臂便缩回。3.2.2 手爪的开合(见自动换刀机械手图)机械臂的头部带有固定手爪 14 与活动手爪 18,用来夹持刀柄之用。活动手爪 18 可绕小轴15 转动,其一端由弹簧杆 19 作用支靠在小轴 20 上。当弹簧顶杆 3 未碰到挡块 13 而自由伸出时,挡杆 22 在弹簧作用下,其一端的斜面与活动手爪 18 的端部斜面台阶相靠,从而将活动手爪 18锁死。当挡块 13 左移,将弹簧顶杆 3 压入时,顶杆 3 的一端迫使杠杆 21 顺时针转动。这样,杠杆 21 的一端将挡杆 22 的斜面自活动手爪 18 的端部斜面滑开。因此,当活动手爪 18 伸向刀柄拔刀或插刀后收回时,刀柄表面可使活动手爪 18 压缩弹簧而稍微张开,这样机械爪即可将刀柄抱住或退出。与此同时,齿条 44(或 39)上的挡杆压于调整螺钉而限位,同时微动行程开关动作发出下一动作的信号。由于机械爪伸向刀柄拔刀,或插刀后收回,都是当机械手处于轴向
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